Xsens MTi是一個(gè)旨在超精確和超穩(wěn)定加速度、航向和方向測(cè)量的慣性運(yùn)動(dòng)追蹤模塊，而將Xsens模塊綁定至主機(jī)的粘合劑是名為XDA（Xsens Device API）的API?，F(xiàn)在，XDA迎來(lái)了主要更新：最重要的變化是，XDA已經(jīng)成為一個(gè)開(kāi)源軟件模塊，可允許用戶查看其運(yùn)行方式，并自行編譯，修改和擴(kuò)展。
XDA最初是在2003年用C/C ++開(kāi)發(fā)而成，它提供了一種簡(jiǎn)單方便的方式來(lái)與Xsens的運(yùn)動(dòng)追蹤器模塊進(jìn)行通信。快進(jìn)到今天，傳感器融合算法為這種加速度計(jì)/磁力計(jì)/陀螺儀設(shè)備提供了支持，并且遠(yuǎn)比2003年時(shí)更為成熟。因此，用戶可以選擇的配置選項(xiàng)比過(guò)去要多得多，而模塊和主機(jī)之間傳輸?shù)臄?shù)據(jù)流同樣多了很多。
這意味著我們需要功能更強(qiáng)大的API。它同時(shí)需要反映出當(dāng)今用戶運(yùn)行的環(huán)境：一系列的開(kāi)發(fā)者都在使用C/C ++，但并非所有人都選擇這種編程語(yǔ)言。許多用戶正在開(kāi)發(fā)面向PC的應(yīng)用程序，但有些用戶則在使用嵌入式計(jì)算平臺(tái)。今天的XDA已經(jīng)遠(yuǎn)不同于2003版本，而下列功能都受到了開(kāi)發(fā)者的歡迎：
圍繞C/C ++接口的Wrapper，可以支持用戶使用其他編程語(yǔ)言，如MatLab，Python和C＃
眾多的抽象層使得架構(gòu)更具可擴(kuò)展性
更豐富的功能集，提供了用戶所需的所有主要功能，包括數(shù)據(jù)類型配置，波特率和硬件操作
多平臺(tái)支持
對(duì)于不是為PC平臺(tái)開(kāi)發(fā)應(yīng)用程序的人來(lái)說(shuō)，向用戶開(kāi)放代碼這項(xiàng)更新尤其重要。XDA始終原生支持大多數(shù)用戶最常用的平臺(tái)：在PC上運(yùn)行的Windows和Linux操作系統(tǒng)。
但除了PC，市場(chǎng)中還存在數(shù)百種不同的嵌入式平臺(tái)。今天Xsens用戶最常用的嵌入式平臺(tái)是Raspberry Pi，BeagleBoard和ODROID。
Xsens指出：“我們無(wú)法提供XDA的其他版本來(lái)支持它們中的每一個(gè)，但我們可以支持用戶自行將XDA編譯至任何選定的平臺(tái)，當(dāng)然，前提是它需要運(yùn)行Linux或Windows操作系統(tǒng)。”
他們進(jìn)一步解釋說(shuō)，他們正是希望通過(guò)開(kāi)放XDA而實(shí)現(xiàn)所述目標(biāo)。這一舉措存在多個(gè)益處，其中最重要的是開(kāi)發(fā)者能夠在其選擇的任何平臺(tái)上編譯API。在預(yù)測(cè)試版本中，Xsens的軟件開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)將開(kāi)源XDA移植到運(yùn)行Linux操作系統(tǒng)的Raspberry Pi開(kāi)發(fā)板。端口十分容易實(shí)現(xiàn)，而在編譯之后，XDA可以通過(guò)XBus協(xié)議與Raspberry Pi開(kāi)發(fā)板進(jìn)行通信，從而完美運(yùn)行于MTi 1系列模塊。
全新的開(kāi)源XDA同時(shí)可以支持用戶：
將自己的擴(kuò)展添加到API并進(jìn)行修改。
查看API里面的內(nèi)容，并跟蹤運(yùn)動(dòng)追蹤器模塊和主機(jī)處理器之間的通信流程。
由于XDA不再是黑盒子，因此開(kāi)發(fā)者可以更高效地進(jìn)行調(diào)試和故障排除。以往如果在涉及MTi模塊的應(yīng)用程序中遇到問(wèn)題，開(kāi)發(fā)者常常需要咨詢Xsens技術(shù)支持團(tuán)隊(duì)，但現(xiàn)在他們可以看到問(wèn)題發(fā)生的位置，并且在許多情況下，無(wú)需Xsens團(tuán)隊(duì)的幫助即可自行解決問(wèn)題。即使需要技術(shù)支持，解決方案通常都會(huì)更容易實(shí)現(xiàn)，因?yàn)橛脩裟軌驗(yàn)閄sens提供詳細(xì)的問(wèn)題日志，幫助Xsens的工程師更快地定位和診斷。
Xsens寫(xiě)道：“通過(guò)向用戶開(kāi)發(fā)并提供源代碼的免費(fèi)訪問(wèn)，XDA進(jìn)入了一個(gè)新時(shí)代。我們希望你喜歡新的開(kāi)源XDA，并歡迎你提出意見(jiàn)和建議，以便我們進(jìn)一步改進(jìn)。”
有興趣的開(kāi)發(fā)者可以下載包含 Xsens Open XDA的MT Software套件。MT Software Suite 2019仍然為免費(fèi)。
原文鏈接：https://yivian.com/news/56830.html
來(lái)源：映維網(wǎng)
